RoboDojo 全任务多维度调研手册中文版 · 2026 年 10 月 24 日资料核对 · 当前窗口完整展示本文依据 RoboDojo 官方论文、官方 Wiki、GitHub 与公开数据集整理，按“第一章 → 1 → 1.1”的层级，逐项介绍 60 个正式任务，并在任务档案中展示代表性场景配图及官方演示入口。图片说明：下文优先提供与任务名称对应的 RoboDojo 场景配图。图片用于辨认典型场景，不代表所有 Layout；实际操作过程和最终状态，以每项的官方视频及评分条件为准。此前 Word 文档中的结构示意图是自行绘制的，不应当作官方截图。第一章 RoboDojo 基准总体介绍1. 基准定位1.1 RoboDojo 是什么？RoboDojo（机器人仿真与真实操作能力评测基准） 是面向通用机器人操作策略的统一仿真与真机评测基准，论文名称为RoboDojo: A Unified Sim-and-Real Benchmark for Comprehensive Evaluation of Generalist Robot Manipulation Policies，于 2026 年 7 月公开。其目标是系统地评价视觉感知、语言理解、动作精度、记忆、规划和物理交互等能力。它的特点不是简单地比较“机器人能不能抓起一个物体”，而是通过多种复杂操作判断机器人能否理解目标、选择正确动作、遵守操作顺序并满足严格的完成条件。1.2 仿真与真机系统维度仿真 RoboDojo-Sim真机 RoboDojo-RealEval环境Isaac Sim标准化真实工作台机器人ARX X5 双臂仿真ARX X5、Piper、Piper X任务量4218标准评测每任务 50 回合每任务 10 回合主要考察泛化、记忆、精度、长程、开放语义接触、摩擦、控制误差、部署稳定性典型结果成功率、平均任务分数成功率、分档得分1.3 仿真的五大任务类别分类英文数量核心考察泛化Generalization12不同物体、场景、光照和随机布局记忆Memory6历史信息、遮挡、顺序、计数精细操作Precision8插入、装配、旋转、对准长程任务Long-Horizon8多步连续动作、状态维持开放任务Open8语言指令、图像匹配、语义推理官方 Wiki 另有一个 DLC 条目，不计入正式的 42 个仿真任务。2. Layout 布局的定义2.1 Task、Layout 和 Episode 不是同一个概念Task（任务）指操作目标及评分规则，例如 Push T 是一个任务。Layout（布局）指任务的一种具体初始配置，包括物体的空间位置、方向、相对关系及相应场景参数。Episode（回合）指策略在某个初始配置上实际运行一次的过程。一个布局可能被重复测试，因此运行次数不能直接当成不同布局的数量。Demonstration（示教）是专家完成任务的动作与观测轨迹，同样不等于布局。2.2 官方评测次数和布局文件总量这是本次研究需要特别统一的口径。项目标准评测次数独立布局文件数12 个泛化任务每项 25 标准 + 25 随机未完成逐任务文件清点30 个其他仿真任务每项 50未完成逐任务文件清点18 个真机任务每项 10官方未逐项披露Push T 的 50 与 55：可以确认的是官方评测使用 25 个标准场景回合和 25 个随机场景回合。此前提到的 55 是预生成布局文件数量的候选值，尚未通过固定版本的官方文件清单逐项验证，不能当作已确认事实。下文每个仿真任务均给出50 次正式评测，并注明独立布局数量未完全核实；这不表示全部任务只有 50 个 JSON 文件。2.3 布局变化的主要类型变化类型内容对模型的挑战位置变化物体在桌面上的初始位置不同空间定位姿态变化物体旋转或倾斜抓取、对准外观变化材质、颜色、纹理不同视觉泛化背景变化光照、桌面、背景变化视觉鲁棒性干扰物变化桌面出现额外物体目标识别语义变化指令、数字、类别变化语义推理时序变化演示或操作先后顺序变化记忆与规划物理变化接触、形变、液体运动差异物理控制其中，Generalization 类型的 Random 变体主要用于测试环境分布变化下的鲁棒性。2.4 arx_x5 各任务布局数量 （每 seed 各一份，三 seed 布局 id 集合完全相同）：按照 RoboDojo 官方五个子领域分组，保留原表的列名、每个任务的三 seed 数量及布局 ID 数量。官方将 12 个标准任务及其 12 个_random变体归入 Generalization，其余任务按官方任务目录分类。2.4.1. Generalization（泛化类，12 个任务）Task中文名称标准布局Random 布局每 seed 合计三 seed 文件stack_bowls堆叠碗具553085255push_T推动 T 形块553085255pack_objects_into_box将物品装入箱子553085255fold_clothes折叠衣物553085255hang_mugs悬挂杯子303060180sweep_blocks清扫积木553085255pour_liquid_into_cup将液体倒入杯中553085255make_toast制作烤面包7045115345arrange_largest_number排列最大数字303060180sort_nesting_dolls_by_size按大小排列套娃303060180store_laptop_and_headphones收纳笔记本与耳机553085255stack_blocks叠放积木553085255合计12 个任务6003759752,925共24 个任务 · 975 个布局/seed · 2,925 个文件taskseed_0seed_1seed_2total_filesunique_layout_idsarrange_largest_number3030309030arrange_largest_number_random3030309030fold_clothes55555516555fold_clothes_random3030309030hang_mugs3030309030hang_mugs_random3030309030make_toast70707021070make_toast_random45454513545pack_objects_into_box55555516555pack_objects_into_box_random3030309030pour_liquid_into_cup55555516555pour_liquid_into_cup_random3030309030push_T55555516555push_T_random3030309030sort_nesting_dolls_by_size3030309030sort_nesting_dolls_by_size_random3030309030stack_blocks55555516555stack_blocks_random3030309030stack_bowls55555516555stack_bowls_random3030309030store_laptop_and_headphones55555516555store_laptop_and_headphones_random3030309030sweep_blocks55555516555sweep_blocks_random30303090302.4.2. Memory（记忆）Task中文名称每 seed 布局文件数三 seed 文件数cover_blocks遮盖积木55165match_and_pick_from_conveyor传送带记忆匹配抓取55165swap_blocks交换方块55165swap_T交换 T 形块55165press_by_number按数字次数按键65195imitate_sorting_sequence模仿物品放置顺序65195合计6 个任务3501,0506 个任务 · 350 个布局/seed · 1,050 个文件taskseed_0seed_1seed_2total_filesunique_layout_idscover_blocks55555516555imitate_sorting_sequence65656519565match_and_pick_from_conveyor55555516555press_by_number65656519565swap_T55555516555swap_blocks555555165552.4.3. Precision（精细操作）Task中文名称每 seed 布局文件数三 seed 文件数fasten_screws旋紧螺母螺栓55165plug_in_charger插入充电器55165insert_tubes插放试管55165pour_balls_into_vase向花瓶倒入小球55165play_Xylophone敲击木琴55165deposit_coin投币入储蓄罐60180insert_key插入并转动钥匙55165build_tower搭建塔形结构55165合计8 个任务4451,3358 个任务 · 445 个布局/seed · 1,335 个文件taskseed_0seed_1seed_2total_filesunique_layout_idsbuild_tower55555516555deposit_coin60606018060fasten_screws55555516555insert_key55555516555insert_tubes55555516555play_Xylophone55555516555plug_in_charger55555516555pour_balls_into_vase555555165552.4.4. Long-Horizon（长时序任务）Task中文名称每 seed 布局文件数三 seed 文件数fill_pen_holder将笔插入笔筒55165classify_objects物品分类入篮55165put_bottles_into_dustbin将瓶子放入垃圾桶55165play_tic_tac_toe井字棋摆子75225fill_egg_holder将鸡蛋放入蛋盒65195organize_table整理桌面物品55165make_kong麻将杠牌操作65195play_stacking_toy套柱积木玩具55165合计8 个任务4801,4408 个任务 · 480 个布局/seed · 1,440 个文件taskseed_0seed_1seed_2total_filesunique_layout_idsclassify_objects55555516555fill_egg_holder65656519565fill_pen_holder55555516555make_kong65656519565organize_table55555516555play_stacking_toy55555516555play_tic_tac_toe75757522575put_bottles_into_dustbin555555165552.4.5. Open（开放式任务）