1.可视化.pcd/.vtk文件linux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。pcl_viewr几个常用的命令r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示不妨按下键盘的r键一试。j键截图功能。g键显示/隐藏 坐标轴。鼠标左键使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松可移动图像滚动滚轮可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。-/-减号可缩小点; (加号)可放大点。pcl_viewer -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.pcl_viewer还可以用来直接显示pfhfpfhfast point feature histogramvfh等直方图。常用的pcl_viewer 好像就这些其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像按键盘h获取帮助的方式获得.最后呈现的图片如上图所示啦