一、产品说明本产品主要应用于 AGV 小车定位导航,通过 AGV 导航传感器采集图像,并通过内部算法处理,解析画面中的二维码所代表的。产品特性内置读码算法,可高效读取 DM 码、码带和矩阵码内置色带定位算法,可高效定位色带位置算法鲁棒性强,可有效应对条码脏污、缺损、低对比度的情形选用优秀的 Sensor,图像质量优异,图像数据高速采集多指示灯用于调试和状态显示M12 低畸变镜头,支持大视野读码定位优秀的光学设计,补光均匀,适应强反光场景二、接口介绍与定义设备接口为 12-pin P10 接口,提供供电、以太网和串口等功能,具体管脚信号定义如图 2-2、表 2-2 所示。我使用的扫码器型号是MV-SC2005AM-02WBN AGV 导航读码器他只能扫描地码码带和色带是扫描不出来的。三、相机的使用本次实验就是使用扫码器识别地码接线1、用一根网线连接到电脑。2、接电源线白色接24v黑色接0v。1、下载4.2.4版本的IDMVS软件我第一次使用的版本是5.1版本的IDMVS软件但是点击开始采集的时候会显示黑屏。就是相机识别不到图像。就像下边一样。解决办法就是下载回4.2.4版本的IDMVS但是有时后打开还是会黑屏后面只需要重启一下设备就行了。2、打开开始采集就能看到图像了。3、信息解读右下角就的绿色部分就是扫描出来的关于码的信息了。3、信息解读0007(315.000x446.000)19.805...1-1-1这个就是相机的简单使用了具体的参数调节可以看手册。四、使用udp协议通讯接收相机的识别信息1、IDMVS软件的设置进入相机的设备树2、找到传输控制下面的这个就是数据传输的路径2、编写py脚本接收并解析数据#!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- 海康 MV-SC2005AM-02WBN 地码读码器 UDP 接收测试。 配置相机IDMVS - Transport Layer Control Result Transfer Prototal UDP Smart Udp Enable On UDP Dst Addr 192.168.20.55 UDP Dst Port 1024 启动 python hikrobot_udp.py 结束 CtrlC 仅使用 Python 标准库。 说明按照用户提供的《AGV导航读码器-客户版》UDP示例解析 HKVS 头、命令码、128 字节 ASCII 识别结果区域不同固件可能有差异。 物理坐标二进制字段暂不按固定偏移强行解码保存原始包供核对。 import argparse import re import socket from datetime import datetime from pathlib import Path MAGIC bHKVS # 示例帧中magic(4)packet_id(4)reserved(4)command(4)length(4)timestamp(4) # algorithm_ms(4)flags(4)info_length(4) 36 bytes随后128字节文本区。 ASCII_OFFSET 36 ASCII_SIZE 128 PATTERN re.compile( r([^])\(\s*([-]?\d(?:\.\d)?)\s*x\s* r([-]?\d(?:\.\d)?)\s*\)\s*([-]?\d(?:\.\d)?) r([^]*)([^]*)([01]-[01]-[01]) ) def parse_packet(data: bytes): 返回 (metadata, result, ascii_text)。解析失败 result 为 None。 meta {size: len(data), magic_ok: data.startswith(MAGIC)} if len(data) ASCII_OFFSET or not meta[magic_ok]: return meta, None, meta.update( packet_idint.from_bytes(data[4:8], big), commandint.from_bytes(data[12:16], big), length_fieldint.from_bytes(data[16:20], big), algorithm_msint.from_bytes(data[24:28], big), flagslist(data[28:31]), ) raw_text data[ASCII_OFFSET:ASCII_OFFSET ASCII_SIZE].split(b\x00, 1)[0] ascii_text raw_text.decode(ascii, errorsreplace) match PATTERN.search(ascii_text) if not match: return meta, None, ascii_text code, x, y, angle, cost, timestamp, flags match.groups() return meta, { code: code, x_px: float(x), y_px: float(y), angle_deg: float(angle), cost: cost, timestamp: timestamp, status: flags, }, ascii_text def main(): parser argparse.ArgumentParser(description海康 AGV 地码读码器 UDP 接收测试) parser.add_argument(--bind, default0.0.0.0, help监听IP默认0.0.0.0) parser.add_argument(--port, typeint, default1024, help监听端口默认1024) parser.add_argument(--camera-ip, default192.168.20.99, help相机来源IP仅做提示仍打印其它来源) parser.add_argument(--hex, actionstore_true, help每包打印完整十六进制) parser.add_argument(--all, actionstore_true, help打印每个包默认只打印识别变化和每隔50包状态) parser.add_argument(--save, defaulthikrobot_udp_packets.bin, help保存原始包的文件名长度前缀) args parser.parse_args() save_path Path(args.save) count 0 last_state None with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) as udp, save_path.open(ab) as dump: udp.bind((args.bind, args.port)) udp.settimeout(2) print( * 60) print(海康 SC2005AM UDP 通信测试CtrlC退出) print(f相机IP预期{args.camera_ip}) print(f监听地址{args.bind}:{args.port}) print(f原始报文保存{save_path.resolve()}) print( * 60) try: while True: try: data, (src_ip, src_port) udp.recvfrom(65535) except socket.timeout: if count 0: print(尚未收到数据请检查相机UDP使能、目的IP/端口、防火墙。) continue count 1 dump.write(len(data).to_bytes(4, big) data) dump.flush() meta, result, text parse_packet(data) if args.hex: print(f\nHEX {src_ip}:{src_port}{len(data)}字节:\n{data.hex( ).upper()}) if result is not None: state (result[code], result[x_px], result[y_px], result[angle_deg], result[status]) if args.all or state ! last_state: print(f\n[{datetime.now():%H:%M:%S}] 来自 {src_ip}:{src_port}共收到 {count} 包) print(f地码编号: {result[code]}) print(f图像中心坐标: X{result[x_px]:.3f} px, Y{result[y_px]:.3f} px) print(f地码角度: {result[angle_deg]:.3f}°) print(f算法耗时: {result[cost]} ms | 时间戳: {result[timestamp]}) print(f状态(定位-译码-ROI): {result[status]}) last_state state elif args.all or count 1 or count % 50 0: print(f[{datetime.now():%H:%M:%S}] 第{count}包 来自 {src_ip}:{src_port} f长度{len(data)}magic{meta[magic_ok]} f命令{meta.get(command, 未知)}未匹配地码文本) if text: print(fASCII: {text[:180]!r}) if not args.hex: print(前64字节HEX:, data[:64].hex( ).upper()) if src_ip ! args.camera_ip and (args.all or count 1): print(f提示收到的来源IP {src_ip} 与预期相机IP {args.camera_ip} 不同。) except KeyboardInterrupt: print(f\n退出共收到 {count} 包。原始报文已保存{save_path.resolve()}) except PermissionError as exc: print(f保存报文权限不足{exc}) if __name__ __main__: main()3、脚本运行结果情况1未识别到地码[16:13:55] 第5600包 来自 192.168.20.99:8192 长度268magicTrue 命令1未匹配地码文本 前64字节HEX: 48 4B 56 53 00 00 A7 9C 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 F8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 [16:13:56] 第5650包 来自 192.168.20.99:8192 长度268magicTrue 命令1未匹配地码文本 前64字节HEX: 48 4B 56 53 00 00 A7 CE 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 F8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 [16:13:56] 第5700包 来自 192.168.20.99:8192 长度268magicTrue 命令1未匹配地码文本 前64字节HEX: 48 4B 56 53 00 00 A8 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 F8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00情况2识别到地码[16:15:02] 来自 192.168.20.99:8192共收到 359 包 地码编号: 0007 图像中心坐标: X386.000 px, Y427.000 px 地码角度: 62.071° 算法耗时: 06 ms | 时间戳: 001500ac 状态(定位-译码-ROI): 1-1-1 [16:15:02] 来自 192.168.20.99:8192共收到 360 包 地码编号: 0007 图像中心坐标: X387.000 px, Y427.000 px 地码角度: 62.093° 算法耗时: 06 ms | 时间戳: 001500b8 状态(定位-译码-ROI): 1-1-1经过脚本测试相机一上电就开始识别是否存在地码了一上电就工作了不需要去IDMVS软件上点击开始采集。